Plezjozaury były rzędem dużych, mięsożernych gadów morskich. Rozwijały się od 245 milionów lat temu (mya) do 65 mya.

W 1719 roku William Stukeley opisał pierwszy częściowy szkielet plezjozaura. Opowiedział mu o tym pradziadek Karola Darwina, Robert Darwin z Elston. Mary Anning była pierwszą, która odkryła w miarę kompletnego plezjozaura. Znalazła go na "Jurajskim Wybrzeżu" w Dorset w Anglii zimą 1820/21 roku. Skamieniałości brakowało czaszki, ale w 1823 roku znalazła kolejną, tym razem kompletną. Nazwa Plesiosaurus została nadana przez księdza Williama Conybeare.

Najwcześniejsze szczątki plezjozaurów pochodzą z okresu środkowego triasu,p128 a grupa ta była ważna przez całą jurę i kredę. Miały one dwie duże pary łopatek, krótkie ogony, krótkie lub długie szyje i szerokie ciała. Wymarły w czasie wymierania K/T, 65 milionów lat temu.