Henry miał ogromny wpływ na prawo i porządek. Henryk był niezadowolony z tego, że prawo nie było stosowane tak samo w całej Anglii, a jego zmiany przyczyniły się do rozwoju prawa powszechnego. W ten sposób prawo miało być stosowane w taki sam sposób we wszystkich miastach i wsiach, więc wszyscy byli traktowani tak samo i sprawiedliwie. W tym celu Henryk dokonał szeregu zmian:
- Stworzył sędziów, którzy podróżowaliby po kraju i osądzaliby sprawy osób oskarżonych o łamanie prawa. Oznaczało to, że wszystkie przestępstwa były osądzane przez króla lub jego sędziów, a nie przez miejscową ludność, która może być stronnicza lub pod wpływem.
- Zezwolił sędziom na pobieranie kar pieniężnych od kar za drobne przestępstwa, które byłyby następnie przekazywane królowi.
- Stworzony przez ławę przysięgłych. Oznaczało to, że pewna liczba miejscowych mężczyzn, zwykle 12, osądziłaby sprawę kogoś oskarżonego o przestępstwo. Jeśli uważaliby, że jest winny, zostałby ukarany, a jeśli uważaliby, że jest niewinny, zostałby uwolniony.
Proces przez Jury stał się bezpieczniejszą alternatywą dla prób, które mogą spowodować obrażenia lub śmierć. W 1215 r., po tym jak papież Innocenty III zakazał księżom nadzorowania męki, procesy sądowe stały się najczęstszym sposobem osądzania przestępców.
Jednym z wielkich wydarzeń, które miały miejsce, gdy Henry rządził, było zabicie Thomasa Becketa. Henry i Becket byli starymi przyjaciółmi, którzy znaleźli się w sporze, gdy Becket został arcybiskupem Canterbury. Ich spór dotyczył roli Kościoła w Anglii. Becket starał się zwiększyć władzę kościelnych sądów, które straciły władzę, gdy Henryk dokonał poważnych zmian w systemie prawnym. Czterech rycerzy zabiło Becketa w katedrze w Canterbury. Legenda mówi, że rycerze słyszeli, jak Henryk mówił: "Kto mnie pozbędzie się tego burzliwego (zbuntowanego) księdza?"
Pierwszy syn Henryka, William, hrabia Poitiers, zmarł jako dziecko. W 1170 r. piętnastoletni syn Henryka i Eleanory, Henryk, został koronowany na króla (kolejny powód, dla którego Henryk spierał się z Tomaszem Becketem, który nie zgodził się na koronę Henryka). Młody Henryk nigdy nie rządził i nie znajduje się na liście królów i królowych Anglii; stał się znany jako Henryk Młody Król, więc nie mylił się ze swoim bratankiem Henrykiem III.
Henryk i jego żona, Eleanor z Akwitanii, mieli pięciu synów i trzy córki: William, Henry, Richard, Geoffrey, John, Matilda, Eleanor i Joan. Henryk próbował odebrać jej ziemie Eleanor (i ich synowi Ryszardowi). Doprowadziło to do konfliktu między Henrykiem z jednej strony, a jego żoną i synami z drugiej.
Henryk miał również wiele dzieci poza swoim małżeństwem, w tym Williama de Longespee, hrabiego Salisbury, którego matką była Ida, hrabina Norfolk; Geoffreya, arcybiskupa Yorku, syna kobiety o imieniu Ykenai; Morgana, biskupa Durham; oraz Matyldę, opatkę Szczekania.
Henryk toczył nieustanne walki i bitwy z francuskim królem Ludwikiem VII, ale także wiele konfliktów z własną żoną i synami. Jego prawowite dzieci były, jak powiedział, "prawdziwymi bękartami". Kiedy nie walczyli ze sobą, walczyli z Henrykiem. Najpierw Ryszard i młody Henryk walczyli z ojcem o ziemię, którą im obiecano. Zostali pokonani, a na nich nałożono wysokie grzywny. Później Eleanor i młody Henryk poprowadzili wojnę domową przeciwko królowi Henrykowi (1173/74). Ten Henryk również wygrał, sprawiedliwie. Ryszard ostatecznie pokonał Henryka w bitwie o Anjou (1189). Ryszard korzystał z pomocy Filipa II, który był teraz królem Francji.
Słaby, chory i opuszczony przez wszystkich oprócz nieślubnego syna, Henryk zmarł we Francji w 1189 roku w wieku 56 lat. Rządził przez 35 lat i został zastąpiony przez Ryszarda.
