Po Romulusie, który między innymi utworzył senat, było jeszcze, według legendy, sześciu królów: Numa Pompilius, Tullo Ostilio, Anco Marzio, Tarkwiniusz Priscus, Serwiusz Tullius i TarkwiniuszSuperbus. Po śmierci Romulusa senat rzymski nie był w stanie wybrać nowego króla i po wielu debatach między Rzymianami i Sabinami zgodził się, by Zgromadzenie Kurialne wybrało nowego króla Rzymu. Wybrali oni Numę Pompiliusza. Numa, w przeciwieństwie do Romulusa, był przeciwny wojnie i uważał, że najlepszym rozwiązaniem dla Rzymu jest pokój. Numie przypisuje się wprowadzenie religii do codziennego życia Rzymian.
Władza królów była niemal absolutna, choć pewien wpływ miał senat. Był jeden duży wyjątek: królostwo nie było dziedziczne.
Wybór królów
Za każdym razem, gdy umierał król, Rzym wchodził w okres bezkrólewia. Najwyższa władza w państwie przechodziła w ręce senatu, który był odpowiedzialny za znalezienie nowego króla. Senat zbierał się i wyznaczał jednego ze swoich członków - interrexa, który miał służyć przez okres pięciu dni, a jego jedynym celem było wyznaczenie następnego króla Rzymu.
Po upływie pięciu dni, interrex mianował (za zgodą senatu) kolejnego senatora na kolejną pięciodniową kadencję. Proces ten trwałby do momentu wyboru nowego króla. Gdy interrex znalazł odpowiedniego kandydata na króla, przedstawiał go Senatowi, a Senat go oceniał. Jeśli Senat przegłosowałby kandydata, interrex zwoływałby Zgromadzenie i przewodniczyłby mu podczas wyboru króla.
Po przedstawieniu propozycji na Zgromadzeniu, lud rzymski mógł go przyjąć lub odrzucić. Jeśli został przyjęty, król-elekt nie od razu obejmował urząd. Musiały jeszcze nastąpić dwa inne akty, zanim został on obdarzony pełnią władzy królewskiej.
Po pierwsze, konieczne było uzyskanie woli bogów odnośnie jego nominacji za pomocą auspicjów, ponieważ król miał pełnić funkcję najwyższego kapłana Rzymu. Ceremonii tej dokonywał augur, który prowadził króla-elekta do cytadeli, gdzie umieszczano go na kamiennym siedzisku, podczas gdy lud czekał poniżej. Jeśli uznano go za godnego królewskiej godności, augur ogłaszał, że bogowie dali korzystne znaki, potwierdzając w ten sposób kapłański charakter króla.
Drugim aktem, który należało wykonać, było nadanie królowi imperium. Poprzednie głosowanie Zgromadzenia określiło jedynie, kto ma być królem, a nie nadało mu niezbędnej władzy królewskiej. W związku z tym król sam proponował Zgromadzeniu ustawę nadającą mu imperium, a Zgromadzenie głosując za ustawą miało je przyznać.
Teoretycznie lud rzymski wybierał swojego przywódcę, ale Senat miał nad tym procesem największą kontrolę.
Romulus
Romulus był pierwszym królem Rzymu i założycielem miasta, te dwa imiona są wyraźnie powiązane. W 753 r. p.n.e. Romulus rozpoczął budowę miasta na wzgórzu Palatyn. Po założeniu i nazwaniu (jak mówi historia) Rzymu zezwolił mężczyznom ze wszystkich klas na przybycie do Rzymu jako obywateli, w tym niewolnikom i wolnym strzelcom bez różnicy. Aby zapewnić swoim obywatelom żony, Romulus zaprosił sąsiednie plemiona na święto do Rzymu, gdzie porywał młode kobiety (znane jako Gwałt na Sabinkach). Po wojnie z Sabinami Romulus podzielił się władzą królewską z królem Sabinów Tytusem Tacjuszem.
Romulus wybrał 100 najlepszych mężczyzn, którzy utworzyli rzymski senat jako radę doradczą króla. Mężczyzn tych nazwał patres, a ich potomkowie stali się patrycjuszami. Podzielił też ogół mieszkańców na trzydzieści kurii (curiae), nazwanych tak na cześć trzydziestu kobiet sabinskich, które interweniowały, by zakończyć wojnę między Romulusem a Tatiuszem. Kurie tworzyły jednostki wyborcze w zgromadzeniach rzymskich: Comitia Curiata.
Oprócz wojny z Sabinami i innymi plemionami po gwałcie na Sabinkach, Romulus prowadził wojnę z Fidiaszami i Wientami. Po jego śmierci w wieku 54 lat Romulus został deifikowany jako bóg wojny Kwiryniusz i służył nie tylko jako jeden z trzech głównych bogów Rzymu, ale także jako deifikowana podobizna miasta Rzym.
Tarkwiniusz Superbus
Siódmym i ostatnim królem Rzymu był Lucjusz Tarkwiniusz Superbus. Tarkwiniusz był z pochodzenia Etruskiem. To właśnie za jego panowania Etruskowie osiągnęli szczyt swojej potęgi. Bardziej niż inni królowie przed nim, Tarkwiniusz używał przemocy, morderstw i terroryzmu, by utrzymać kontrolę nad Rzymem. Uchylił wiele z wcześniejszych reform konstytucyjnych swoich poprzedników.
Skandal seksualny doprowadził do upadku króla. Podobno Tarkwiniusz pozwolił swojemu synowi, Sekstusowi Tarkwiniuszowi, zgwałcić Lukrecję, patrycjuszkę rzymską. Sekstus zagroził Lukrecji, że jeśli odmówi kopulacji z nim, zabije niewolnika, potem ją, a ciała odkryje razem, wywołując tym samym gigantyczny skandal. Lukrecja opowiedziała o tej groźbie swoim krewnym, a następnie popełniła samobójstwo, aby uniknąć skandalu. Krewny Lukrecji, Lucjusz Juniusz Brutus (przodek Marka Brutusa), zwołał senat i w 510 r. p.n.e. kazał wypędzić Tarkwiniusza i monarchię z Rzymu.
Etruskie rządy w Rzymie dobiegły więc dramatycznego końca w 510 r. p.n.e., co oznaczało również upadek etruskiej władzy w Latium.
Lucjusz Juniusz Brutus i Lucjusz Tarkwiniusz Collatinus, członek rodu Tarkwinów i wdowiec po Lukrecji, zostali pierwszymi konsulami nowego rządu Rzymu. Ten nowy rząd doprowadził Rzymian do podboju większości krajów śródziemnomorskich i przetrwał przez następne 500 lat, aż do pojawienia się Juliusza Cezara i Oktawiana.
Wiele lat później, w okresie republiki, ten silny rzymski sprzeciw wobec królów został wykorzystany przez senat jako uzasadnienie zabójstwa reformatora rolnego Tyberiusza Grakchusa.
