Osły, zebry i muły różnią się wyglądem od zwykłych koni. Jedną z różnic są uszy. Uszy osłów są znacznie dłuższe niż u koni. Szyje są prostsze, a zad i zadek również mają inny kształt. Grzbiet jest prostszy.
Grzywa i ogon osła są szorstkie. Grzywa jest nieruchoma i wyprostowana, prawie zawsze stoi, a ogon bardziej przypomina krowi, w większości pokryty krótkimi włosami. Ponieważ ich grzywy czasami odlatują, wiele osłów nosi grzywy krótko przycięte lub ogolone blisko szyi.
Kształty kopyt również się różnią, kopyta osłów są mniejsze i bardziej okrągłe, z bardziej wyprostowanymi pęcinami. Nogi powinny mieć dobry kościec, ale wiele osłów ma długie, cienkie nogi z małymi stopami. Większe osły mogą sprawiać odwrotne wrażenie, z dużymi, ciężkimi nogami i dużymi, okrągłymi stopami. Dobre nogi i stopy są bardzo ważne dla mułów, które starają się znaleźć partnera. Dzieje się tak dlatego, że w hodowli dobre stopy są bardziej lubiane niż duże ciało na małych nogach i stopach.
Głos osła jest bardzo zgrzytliwy i wydaje on głośne dźwięki "Ee - Aww", znane jako darcie się (stąd Eeyore w książkach o Kubusiu Puchatku). Chociaż większość ludzi myśli, że osły są szarego koloru, czasami mogą mieć paski, ciemne ślady uszu, jak również "jasne punkty". Oznacza to, że ma biały pysk i białe obwódki wokół oczu, a także biały brzuch i wewnętrzną stronę nogi.
Kolory osła mogą być od szarego do brązowego. Czasami mogą być czarne, zarówno czerwone jak i szare, kremowo-białe lub z unikalnym wzorem w plamki. Osły występują w wielu różnych rozmiarach. Niektóre, jak rzadki francuski osioł, mają ogromne głowy i uszy, i bardzo gruby, kudłaty, kręcony czarny płaszcz.
Osły różnią się znacznie pod względem wielkości, w zależności od rasy i sposobu prowadzenia. Wysokość w kłębie waha się od 7,3 do 15,3 dłoni (31 do 63 cali, 79 do 160 cm), a waga od 80 do 480 kg (180 do 1 060 funtów). Średnia długość życia osłów roboczych w najbiedniejszych krajach wynosi od 12 do 15 lat;
