Millipedes to bardzo długi rodzaj stawonogów. Millipy są segmentowe. Większość z nich ma od 20 do ponad 100 segmentów i ma spłaszczone ciała. Z wyjątkiem kilku pierwszych segmentów, każdy segment ma 2 pary odnóży, w wyniku czego każdy segment jest połączeniem (połączeniem) dwóch.

Do tej pory opisano około 12.000 różnych gatunków millipsów, z których zidentyfikowano 10.000, a na Ziemi jest około 80.000 różnych gatunków millipsów. Zwierzęta są zdeterminowane, jedzą to, co zostało z roślin.

Przez większość czasu ich pokarmem są rozkładające się liście i inne martwe rośliny. Mleczaki nie są trujące, ale wiele gatunków ma gruczoły zdolne do wytwarzania drażniących płynów, które mogą powodować reakcje alergiczne u niektórych osobników. To chroni je przed ciągłym jedzeniem z powodu ich powolnego ruchu. Generalnie, no są zarazy, chociaż młode sadzonki w szklarniach mogą czasem jeść te istoty. Xenobolus carnifex zna dla swój pospolitego zarażenia strzechą dachy w India. Kilka gatunków rój domy i gospodarstwa rolne, powodując szkody.

Niektóre mleczaki mają kły, które pozwalają im bezpośrednio żerować na roślinach.

Podstawowym mechanizmem obronnym mleczaków jest zwinięcie się w spiralny krąg, chroniąc ich delikatniejsze organy przed zranieniem przez pancerną skórę. Mleczaki mogą wydzielać płyny, które mogą spalić ich drapieżniki dla ochrony.

Szczeciny pozbawione są skóry przypominającej zbroję, a zamiast tego mają włosie (małe kolczaste włoski), które chroni je przed owadami, jak oderwanie włosia, gdy przechodzi ono przez ciało mrówki.

Można im łatwo powiedzieć, że oprócz stonogów, ponieważ stonogi poruszają się szybciej, mają tylko jedną parę nóg na segment, i jeść zwierzęta zamiast tylko roślin, chociaż bardzo mała ilość gatunków millipsa są wszystkożerne, żerując na owadach, dżdżownicach lub ślimakach.

Naukowcy zajmujący się badaniem millipedesów nazywani są diplopodologami, a badania naukowe (jak astronomia czy biologia) millipedesów nazywane są diplopodologią.

Gatunek millipsa, Pneumodesmus newmani, był pierwszym gatunkiem zwierzęcia, które żyło stale na ziemi 428 milionów lat temu.