Najwcześniejszą formą partnerstwa miast w Europie było partnerstwo pomiędzy niemieckim miastem Paderborn i francuskim miastem Le Mans w 836 roku, chociaż oficjalnie nie zostało ono ustanowione jako nowoczesne partnerstwo miast aż do 1967 roku.
Coventry w Wielkiej Brytanii było pierwszym miastem, które "zbliżyło się" do innego miasta (Stalingrad, Związek Radziecki) i tym samym zapoczątkowało współczesną praktykę tworzenia miast bliźniaczych.
Po II wojnie światowej partnerstwo było sposobem na lepsze poznanie się Europejczyków, promowanie projektów transgranicznych i pokoju.
Na przykład Coventry połączyło się z Dreznem jako akt pokoju i pojednania, ponieważ oba miasta zostały mocno zbombardowane podczas wojny. Każdy kraj bliźniaczy jest reprezentowany w określonym okręgu miejskim i w każdym okręgu znajduje się ogród pokoju poświęcony temu miastu bliźniaczemu.
Inny wczesny przykład partnerstwa miast pochodzi z 1947 roku, kiedy to Bristol Corporation (później Bristol City Council) wysłała pięciu "wiodących obywateli" na misję dobrej woli do Hanoweru.
Bliźniaki są bardziej popularne w Europie niż gdziekolwiek indziej, ale idea ta rozprzestrzeniła się na inne kontynenty.
Od 1989 roku Unia Europejska posiada program wsparcia dla partnerstwa miast. W 2003 roku roczny budżet w wysokości około 12 milionów euro został przyznany około 1.300 projektom.
