Rzeka Endeavour na półwyspie Cape York w północnej części Queensland w Australii, została nazwana w 1770 roku przez angielskiego odkrywcę, kapitana Jamesa Cooka. Został on zmuszony do umieszczenia swojego statku, HM Bark Endeavour, na plaży przy ujściu rzeki, aby można było go naprawić. Statek został uszkodzony przez koral na Wielkiej Rafie Koralowej. Rdzenni Australijczycy, ludzie Guugu Yimithirr, nazywali rzekę Wabalumbaal.
Cook i jego załoga zostali na siedem tygodni i spotkali się z Guugu Yimithirrem. Słowo "kangur" było słowem Guugu Yimithirr dla zwierzęcia, które Cook zapisał w swoim dzienniku. Przyrodnicy Joseph Banks i Daniel Solander stworzyli duże zbiory rodzimych roślin i kwiatów, a Sydney Parkinson zrobił zdjęcia flory i fauny tego regionu.
Rzeka Endeavour jest bardzo szeroka u jej ujścia, gdzie spotyka się z morzem. W górnym biegu rzeki szybko rozchodzi się do wielu małych potoków. Wzdłuż rzeki żyje 25 gatunków namorzynowców. W rzece żyją krokodyle słonowodne, które często można spotkać na brzegach zimą w czerwcu i lipcu. W październiku 2008 roku człowiek łowiący kraby na brzegu rzeki został zabrany przez krokodyla. Początkowo ludzie myśleli, że jest to duży krokodyl, o długości ponad sześciu metrów. Później jednak jego szczątki znaleziono wewnątrz 4,5-metrowego (15 stóp) krokodyla. Rzeka jest również dobrym miejscem do wędkowania dla barramundi.
W ostatnich latach ryby tilapia, które są "szkodliwym gatunkiem" w Australii, masowo przedostawały się do rzeki. Naukowcy obawiają się, że zaszkodzi to liczbie rodzimych ryb. Ryby te, często hodowane na żywność w innych krajach, znajdują się na liście najgorszych 100 wprowadzonych do rzeki gatunków. Osoba w Australii posiadająca lub sprzedająca tilapię może zostać ukarana grzywną w wysokości do 11.000 AU$.
Jest teraz miasto, Cooktown, przy ujściu rzeki Endeavour. W mieście mieszka około 2000 osób. Cooktown jest najbardziej wysuniętym na północ miastem na wschodnim wybrzeżu Australii. Po raz pierwszy zostało zasiedlone w 1873 roku, w miejscu lądowania Cooktown'a. Był to port dla nowo odkrytej Palmer River Goldfields. Niektóre ze stosunkowo nienaruszonych cech przyrodniczych w pobliżu ujścia rzeki były chronione jako Park Narodowy Queensland, Park NarodowyEndeavourRiver.
