Pierwszymi ludźmi, którzy zamieszkiwali te tereny byli Wiradjuri. Pierwszy europejski odkrywca, George Wilson Evans, dotarł do Doliny Lachlan w 1815 roku. Nazwał ten obszar Oxley Plains na cześć swojego szefa, generalnego geodety, Johna Oxleya. W 1817 roku stwierdził on, że obszar ten "nie nadaje się do zasiedlenia przez białych". Wkrótce potem w Soldiers Flat, niedaleko dzisiejszego Billimari, założono obóz wojskowy. Arthur Ranken i James Sloan z Bathurst byli jednymi z pierwszych europejskich osadników na Lachlan. Przybyli oni na te tereny w 1831 roku.
Miasteczko Coura Rocks powstało w 1840 roku. Do 1847 roku miejscowość nosiła nazwę Cowra. Wieś została oficjalnie wymieniona w 1849 roku.
W latach 1850-tych wielu ludzi poszukujących złota przechodziło tędy w drodze do pól złota w Lambing Flat (Young) i Grenfell. Pierwsza szkoła została założona w 1857 roku. Pierwszy most na rzece Lachlan został zbudowany w 1870 roku. W latach 80-tych XIX wieku znaleziono złoto w Mount McDonald. Kolej z Sydney dotarła do Cowra w 1886 roku. Samorząd lokalny rozpoczął działalność w 1888 roku. Pierwszy telefon został podłączony w 1901 roku. Wodociąg miejski został uruchomiony w 1909 roku, gaz w 1912 roku, a miejska elektryczność została podłączona w 1924 roku.
Cowra jest domem dla australijskiej kopii Światowego Dzwonu Pokoju Organizacji Narodów Zjednoczonych. Są one zazwyczaj przechowywane w stolicy kraju. Cowra otrzymała go z powodu szczególnej roli, jaką odgrywa w międzynarodowym zrozumieniu, pokoju na świecie i jako centrum światowej przyjaźni.