Nerw czaszkowy to każdy nerw, który jest przyłączony bezpośrednio do mózgu lub pnia mózgu. Nerwy te różnią się od nerwów rdzeniowych, które są połączone z segmentami rdzenia kręgowego. Nerwy czaszkowe przekazują informacje bardziej bezpośrednio pomiędzy mózgiem a ciałem (głównie częściami głowy i szyi).

Każdy nerw czaszkowy występuje jako para i jest obecny po obu stronach ośrodkowego układu nerwowego. Wszystkie nerwy czaszkowe występują nad pierwszym kręgiem szyjnym (kręgiem szyjnym).

U człowieka występuje dwanaście par nerwów czaszkowych. Są one ponumerowane cyframi rzymskimi I-XII w kolejności od przodu mózgu do tyłu, gdzie znajduje się pień mózgu.