Priapulida (priapulidy lub robaki penisowe) to gromada morskich robaków. Ich nazwa odnosi się do ich rozciągliwej, kolczastej ssawki, która u niektórych gatunków może mieć kształt podobny do ludzkiego penisa. Żyją one w mule, którym się żywią, w stosunkowo płytkich wodach do 90 metrów (300 stóp).
Ich najbliższymi krewniakami są prawdopodobnie Kinorhyncha i Loricifera, z którymi tworzą takson Scalidophora. Poza stawonogami i aksamitnymi robakami, priapulidy są jedynymi przedstawicielami Ecdysozoa, które osiągają stosunkowo duże rozmiary. Żywią się wolno poruszającymi się bezkręgowcami, takimi jak wieloszczety.
Skamieniałości priapulidów znane są co najmniej od środkowego kambru. Prawdopodobnie były one głównymi drapieżnikami w okresie kambryjskim. Istnieje tylko szesnaście znanych żyjących gatunków robaków priapulidów.