Susan
Susan (Carole Ann Ford) była wnuczką Doktora. Uciekła z nim z planety Gallifrey w skradzionej TARDIS. Od swojego dziadka posiada zaawansowaną wiedzę historyczną i naukową. Jej pierwsze pojawienie się miało miejsce w An Unearthly Child. Ostatni raz pojawiła się w odcinku The Dalek Invasion of Earth. W tym odcinku spotyka Davida Campbella (Peter Fraser), młodego bojownika o wolność w 22 wieku. Doktor wyrzuca ją z TARDIS i zmusza do pozostania z Davidem.
Barbara Wright
Barbara Wright (Jacqueline Hill) jest jedną z pierwszych towarzyszek Doktora. Barbara jest nauczycielką historii w Coal Hill School, pracującą z nauczycielem przedmiotów ścisłych Ianem Chestertonem.
Po raz pierwszy pojawiła się w An Unearthly Child. Podejrzewając studentkę Susan Foreman o jej dziwną wiedzę z zakresu historii i nauki, Barbara i Ian podążają za nią do domu, do TARDIS. Tam spotykają Doktora. Wraz z nim zaczynają podróżować w czasie i przestrzeni.
W The Chase, po dwóch latach podróżowania z Doktorem, Barbara i Ian używają wehikułu czasu Daleków, by wrócić do Londynu.
Ian Chesterton
Ian Chesterton (William Russell) jest jednym z pierwszych towarzyszy Doktora. Ian jest nauczycielem przedmiotów ścisłych w Coal Hill School, współpracuje z nauczycielką historii Barbarą Wright.
Po raz pierwszy pojawił się w An Unearthly Child. Podejrzewając studentkę Susan Foreman o jej dziwną wiedzę z zakresu historii i nauki, Ian i Barbara podążają za nią do domu, do TARDIS. Tam spotykają Doktora. Wraz z nim zaczynają podróżować w czasie i przestrzeni.
W The Chase, po dwóch latach podróżowania z Doktorem, Barbara i Ian używają wehikułu czasu Daleków, by wrócić do Londynu.
Vicki
Vicki (Maureen O'Brien) po raz pierwszy pojawiła się w filmie The Rescue. Była ocalałą z katastrofy statku kosmicznego na planecie Dido w 25 wieku. Zostaje uratowana przez Doktora. Podróżuje z nim, Ianem i Barbarą. W The Myth Makers, Vicki spotyka starożytnego wojownika Troi o imieniu Troilus. Postanawia zostać z nim na miejscu. Ostatecznie przechodzi do legendy jako Cressida. Upewnia się również, że trojańska dziewczyna Katarina wejdzie do TARDIS w jej miejsce.
Steven Taylor
Steven Taylor (Peter Purves) po raz pierwszy pojawił się w The Chase. Doktor i jego towarzysze, Ian, Barbara i Vicki, znajdują Stevena na planecie Mechanus, gdzie rozbił się dwa lata wcześniej. W The Savages, Steven zostaje, by przyjąć odpowiedzialność za przewodzenie połączonemu społeczeństwu Savages i Elders, które próbuje zawrzeć trwały pokój.
Katarina
Katarina (Adrienne Hill) po raz pierwszy pojawia się w The Myth Makers. Jest ona służebnicą prorokini Kasandry, księżniczki starożytnej Troi. Po Vicki pozostaje w Troi, Katarina zajmuje jej miejsce. Podczas realizacji głównego planu Daleków, Katarina zostaje wzięta jako zakładniczka przez zbiegłego więźnia Kirksena. Żąda on, by Doktor zabrał go na Kembel, planetę przejętą przez Daleków. Aby zapobiec poddaniu się przez Doktora żądaniom Kirksena, Katarina uruchamia kontrolę śluzy powietrznej, w której jest przetrzymywana. To wysyła zarówno ją, jak i jej porywacza w próżnię kosmiczną. Jest pierwszą towarzyszką w serii, która umiera.
Sara Królestwo
Sara Kingdom (Jean Marsh) jest kosmiczną agentką bezpieczeństwa w Master Planie Daleków. Dołącza do Doktora w jego walce, na krótko podróżując w TARDIS do kilku różnych miejsc w czasie i przestrzeni. Kiedy Doktor aktywuje Niszczyciel Czasu, urządzenie, które przyspiesza czas, Sara nie może zostać uratowana. Starzeje się i umiera, a jej szczątki zamieniają się w pył. Sara jest czasami zaliczana do towarzyszy Pierwszego Doktora, ale czasami nie.
Koronka do Dodo
Dorothea "Dodo" Chaplet (Jackie Lane) po raz pierwszy pojawiła się pod koniec The Massacre of St Bartholomew's Eve. Dodo wchodzi do TARDIS, myśląc, że to prawdziwa budka policyjna. W The War Machines, Dodo postanawia zostać w Londynie w 1966 roku.
Polly
Polly (Anneke Wills) była towarzyszką Pierwszego i Drugiego Doktora. Ona i Ben Jackson pojawili się po raz pierwszy w The War Machines. Była sekretarką profesora Bretta, twórcy sztucznej inteligencji znanej jako WOTAN. Podróżowała z Doktorem po tym, jak ten zregenerował się w Drugiego Doktora. W The Faceless Ones wracają do Londynu z 1966 roku. Polly i Ben decydują się pozostać, by wznowić swoje życie bez zakłóceń.
Ben Jackson
Ben Jackson (Michael Craze) był towarzyszem Pierwszego i Drugiego Doktora. Po raz pierwszy pojawił się w The War Machines jako Able Seaman służący w Królewskiej Marynarce Wojennej. W The Faceless Ones wracają do Londynu z 1966 roku, a Polly i Ben decydują się zostać.
