Agilodocodon to dokodont wielkości ryjówki z okresu środkowej jury. Jest to najwcześniejszy znany nadrzewny ssakopodobny terapsyd.

Agilodocodon scansorius mierzył około 13 centymetrów od głowy do ogona i ważył około 27 gramów. Wyglądem przypominał wiewiórkę, z długim pyskiem, zakrzywionymi, rogowymi pazurami i elastycznymi stawami skokowymi i nadgarstkowymi typowymi dla współczesnych ssaków arborealnych. Przednie zęby były podobne do łopatek, co wskazuje, że Agilodocodon scansorius mógł żuć korę drzew i jeść gumę lub soki.

Tę interpretację podważa inny paleontolog. Uważa on, że zęby Agilodocodona "są zupełnie inne" niż u współczesnych małp żywiących się sokami, a długa, cienka dolna szczęka wydaje się zbyt słaba do gryzienia kory drzew.